Mini Pi 데모 매뉴얼 개요

이 매뉴얼은 NPU 기반의 Mini Pi 이족보행 로봇이 제공하는 주요 데모들의 실행 방법 및 관련 설정 정보를 안내합니다. 로봇의 강력한 연산 능력과 Linux OS 환경을 활용하는 세 가지 핵심 데모에 대한 상세 지침을 제공합니다.

각 기능에서 사용되는 노드와 토픽에 관한 간략한 관계를 아래 그래프로 나타냈습니다. 자세한 분석, 코드 수정을 위해서는 프로젝트 패키지를 분석하여야 합니다. soccer_ws rqt graph

🚀 주요 데모 소개

로봇이 시각 정보를 활용하여 주변 환경에서 공을 인식하고 지속적으로 추적하는 데모입니다.

실행: NoMachine을 이용한 일반 GUI 또는 웹 GUI 접속을 통해 twist_mux, avoid_wall, ball_tracking 등의 항목을 재생하여 실행합니다.
커스텀 가이드: 기존 알고리즘의 성능이 만족스럽지 않을 경우, 사용 환경에 맞게 공 데이터셋을 수집하고 YOLO 학습을 수행한 후, 학습된 .pt 모델을 RK3588 NPU에서 사용할 수 있는 .rknn 파일로 변환하여 적용하는 상세 과정을 제공합니다.

공을 인식한 후 지정된 골대에 정확하게 차 넣는 데모 실행 방법을 안내합니다.

실행: GUI 환경에서 twist_mux, yolo_detect_efficient 등의 항목을 재생하여 로봇이 목표를 수행하도록 합니다.

LLM(대규모 언어 모델) 기반의 채팅 GUI를 통해 사용자와 로봇이 상호작용하며 특정 물건을 찾거나 작업을 수행하는 데모입니다.

실행: GUI에서 twist_mux와 using_llm 항목을 재생하여 LLM 기반 채팅 인터페이스를 활성화할 수 있으며, 사용자의 입력에 따라 LLM이 답변합니다. 답변 출력에 약 5~10초의 시간이 소요될 수 있습니다.

모든 데모는 다음 단계를 통해 시작할 수 있습니다.