Mini Pi 및 Mini Pi Plus에서 모션 AI 배포
학습된 policy 파일 저장 경로 :
sim2real_master/install/share/sim2real/policy/학습된 policy의 json 파일 저장 경로 :
sim2real_master/install/share/sim2real/config/future/학습된 policy의 yaml 파일 저장 경로 :
sim2real_master/install/share/sim2real/config/sim2real Config 파일 경로 :
sim2real_master/install/share/sim2real/config/pi_rl_config.yaml
Policy는 기능별로 motion, up, walk로 구분하여 관리합니다.
1. AI Policy 파일 저장
AI policy 파일은 sim2real_master/install/share/sim2real/policy 폴더 아래 motion, up, walk 각 폴더에 저장됩니다.
변환된 RKNN 파일을 용도에 맞게 해당 폴더에 저장하시면 됩니다.
2. Future Frame JSON 파일 저장
BeyondMimic 및 PBHC 알고리즘 프레임워크를 사용하는 경우, 학습된 Future Frame JSON 파일도 함께 배포해야 합니다.
json 파일을 저장 할 위치
- BeyondMimic :
sim2real_master/install/share/sim2real/config/future/motion - PBHC :
sim2real_master/install/share/sim2real/config/future/up
3. Policy yaml 파일 수정
Policy 결과물 .rknn과 .json을 각각의 경로에 저장했다면 sim2real_master/install/share/sim2real/config/ 아래의 motion, up, walk 중 적절한 경로에 yaml파일을 수정 또는 생성해야 합니다.
알고리즘이 동일하다면 policy_name과 future_file_name만 수정합니다.
policy_name: "motion/model_30000_action_2025-09-28_23-34-59_kick_frict.rknn"
algorithm: "bydmmc"
future_file_name: "motion/kick.json"
motor_group: "all"
dofs: 22
# ref_pos(dofs) + ref_vel(dofs) + ref_ori(6) + angle_vel(3) + pos(dofs) + vel(dofs) + actions(dofs)
num_single_obs: 119
motion_len: 1000.2 # 通过json的数据判断 ，无需在此处写
cmd_lin_vel_scale: 1.0
cmd_ang_vel_scale: 1.0
rbt_lin_pos_scale: 1.0
rbt_lin_vel_scale: 1.0
rbt_ang_vel_scale: 1.0
clip_obs: 100.0
pd_ctrl_f: 200
rl_ctrl_f: 50
action_scale: 1.00
action_scales: [
0.094,0.167,0.094,0.167,
0.094,0.167,0.094,0.167,
0.094,0.167,0.094,0.167,
0.094,0.167,0.094,0.167,
0.094,0.167,0.094,0.167,
0.094,0.094]
joint_names: [
'l_hip_pitch_joint', 'l_shoulder_pitch_joint', 'r_hip_pitch_joint','r_shoulder_pitch_joint',
'l_hip_roll_joint','l_shoulder_roll_joint', 'r_hip_roll_joint', 'r_shoulder_roll_joint',
'l_thigh_joint', 'l_upper_arm_joint', 'r_thigh_joint', 'r_upper_arm_joint',
'l_calf_joint','l_elbow_joint', 'r_calf_joint', 'r_elbow_joint',
'l_ankle_pitch_joint','l_wrist_joint', 'r_ankle_pitch_joint', 'r_wrist_joint',
'l_ankle_roll_joint', 'r_ankle_roll_joint']
...4. sim2real 설정 파일 수정
AI policy 환경을 변경하시려면 아래에서 안내하는 파일을 수정하시면 됩니다.
Mini Pi 구성 파일
Policy yaml 파일을 적용하기 위해 sim2real_master/install/share/sim2real/config/pi_config/pi_rl_config.yaml을 수정합니다.
walk:
- name: "lr"
path: "walk/lr.yaml"
- name: "footstep"
path: "walk/footstep.yaml"
up:
- name: "host"
path: "up/host.yaml"
...Mini Pi Plus 구성 파일
Policy yaml 파일을 적용하기 위해 sim2real_master/install/share/sim2real/config/pi_plus_22dof_config/pi_plus_22dof_rl_config.yaml을 수정합니다.
5. 로봇 시작
부팅 후 자동 시작 스크립트가 있으므로 구성 파일을 수정한 후에는 전략을 검증해야 합니다. 자동 시작 프로그램을 수동으로 비활성화하거나 터미널에서 명령을 사용해야 합니다. pkill -f ros는 실행 중인 모든 노드를 종료한 후 다음 명령을 실행하여 로봇 프로그램을 시작합니다.
Mini Pi 실행 방법
cd sim2real_master
source ./install/setup.bash
roslaunch sim2real_master joy_control_pi.launchMini Pi Plus 실행 방법
cd sim2real_master
source ./install/setup.bash
roslaunch sim2real_master joy_control_pi_plus.launch실행이 완료되면 제품 설명서의 컨트롤러 사용 지침에 따라 기본 모드로 전환합니다. 이 모드에서 기본 알고리즘은 pi_rl_config.yaml 또는 pi_plus_22dof_config 파일의 맨 위에 있는 알고리즘입니다. 보행 모드와 동작 모드 사이를 전환하려면 로봇이 웅크리거나 가만히 서 있는 상태에서 LT+RT + 방향키(좌/우)를 사용합니다. 실제 기기 검증을 위해 컨트롤러에서 LT+RT+LB를 동시에 눌러 동작을 재생하세요.
참고
넘어졌다가 다시 돌아오는 동작을 검증하려면 컨트롤러를 사용하여 기본 모드로 전환하세요. 로봇이 일어서면 바닥에 평평하게 놓으세요. 잠금 해제하기 전에(즉, 고정된 상태에서), 검증 전략은 컨트롤러에서 LT+RT+LB를 동시에 눌러야 합니다. 잠금 해제 후(즉, 강화 학습 보행 모드로 전환), 로봇이 등을 대고 누워 있으면 "fanyangwo"가 자동으로 트리거되고, 로봇이 엎드려 있으면 "fuwo"가 자동으로 트리거됩니다.
알고리즘 저장소
Mini Pi Plus
전신 제어 댄스 : https://github.com/HighTorque-Robotics/Mini-Pi-Plus_BeyondMimic
넘어져 일어서기 : https://github.com/HighTorque-Robotics/Mini-Pi-Plus_PBHC