🤖 Mini Pi 로봇 기본 사용법

Mini Pi의 전원은 3단계로 구성되어 있습니다. 로봇 전원을 켜기 위한 단계 :

로봇 전원을 끄기 위한 단계 :

로봇의 전원 관리 및 부팅

1. 배터리 전원 켜기/끄기

로봇의 배터리는 다음과 같습니다.

전원 버튼을 한 번 누른 뒤 곧바로 길게 누르면 led가 뜨면서 배터리가 켜집니다. 배터리 전원을 끌 때도 같은 방식으로 버튼을 누르면 led가 꺼지면서 배터리가 꺼집니다.

로봇에 배터리를 연결한 후 배터리의 전원을 켜줍니다.

2. 로봇 본체 전원 켜기/끄기

로봇 뒷 면은 사진과 같이 크기가 다른 두 개의 전원 버튼이 있습니다.

큰 전원버튼은 로봇의 모터, 작은 전원 버튼은 로봇의 내부 컴퓨터 전원입니다.

큰 전원버튼을 한 번 가볍게 눌러 켜고, 작은 전원 버튼을 한 번 길게 눌러 켜줍니다.

lcd 창에서 loading... 문구가 뜨며 컴퓨터가 켜지고 있습니다. 이 때는 로봇을 한 자세로 고정시켜 주세요. 거치대에 올려놓거나, 앉은 상태가 좋습니다.

로봇이 켜지면 아래 사진과 같이 DEFAULT가 뜹니다.

로봇을 끌 때에는 로봇을 켤 때의 역순으로 버튼을 눌러주세요. 이 때도 마찬가지로 로봇이 거치대에 올려진 상태거나 앉은 상태에서 꺼주세요.

조이패드 사용법

Mini Pi에 기본으로 구성된 조이패드는 사진과 같습니다.

조이패드 (정면)

조이패드 (상단)

조이패드 (후면)

조이패드 각 스위치 별 이름은 사진과 같습니다.

조이패드 앞면에는 둥근 버튼이 있고, 그 주위를 조명이 감싸고 있습니다. 조명을 통해 조이패드의 상태를 확인할 수 있습니다.

조이패드 링 조명 상태	의미
여러 색상이 교차로 느리게 점멸	페어링 대기
여러 색상이 교차로 빠르게 점멸	배터리 잔량 30% 이하
흰색이 느리게 점멸	전원이 꺼진 상태로 충전 중
흰색이 10초 간격으로 점멸	전원 꺼진 상태로 충전 완료
흰색이 켜져 있음	페어링 성공

1. 조이패드 켜기

조이패드의 뒷면에는 블루투스 동글이 내장되어있습니다. 이 동글을 로봇의 usb 포트에 연결해주세요.

조이패드 켜기: 맨 위 둥근 버튼을 눌러주세요. 흰 색으로 변하며 진동이 느껴지면 로봇과 연결된 것입니다.

아래 표를 참고하여 로봇을 조종하세요.

버튼	기능
LS 누르기 or LT+RT+START	로봇 일어서기
LB or LT+RT+LB	로봇 걸음 잠금/잠금 해제
LS 상하	linear.x +/- (전진, 후진)
LS 좌우	linear.y +/- (좌, 우 직선 이동)
RS 좌우	angulra.z +/- (좌, 우 회전)
RT+(Y or B or A or X)	특수 동작 수행
RB	로봇 앉기

2. 조이패드 끄기

back+B 버튼을 3초간 눌러주세요. 둥근 버튼 테두리의 불빛이 꺼지면 조이패드가 꺼진 것입니다.

조이패드의 버튼 조합이 바뀌었을 때

위 조합들로 로봇을 움직이려 했을 때, 로봇이 움직이지 않는 경우가 있습니다. 또는 안내되지 않은 버튼을 눌렀을 때 로봇이 움직이는 경우도 있습니다. 이 경우에는 조이스틱의 모드가 바뀐 것으로, 원래대로 바꾸어주면 됩니다.

맨 위 둥근 버튼을 3초간 눌러주십시오. 이후 원래 버튼을 눌러 버튼 조합이 원래대로 복귀 되었는지 확인해주세요. 이를 반복하며 조이패드의 버튼 조합을 원상복귀 시킵니다.

로봇의 모드 전환

Mini Pi는 다양한 모드를 지원합니다. 조이패드를 활용하여 모드를 전환할 수 있습니다.

로봇이 거치대에 올려져있거나 앉은 상태에서 진행해주세요.

1. LT+RT+B를 눌러 INITIAL 모드로 전환시킵니다.
2. LT+RT+(X or B)를 눌러 변경되는 모드를 확인하세요.
3. 원하는 모드가 나오면 LT+RT+A를 눌러 모드를 활성화해주세요.

로봇의 Calibration

Mini Pi를 장기간 사용하거나 한 자세로 오랫동안 있을 경우, 모터의 기본 값이 바뀔 수 있습니다. 이를 방지하기 위해, 수시로 로봇의 관절을 calibration하는 것을 추천드립니다.

1. 로봇을 거치대에 올려주세요. 위 사진과 같이 각 관절이 올바르게 위치해있는지 확인해주세요.
2. 모드를 RST ZERO로 변경해주세요.
3. RST DONE이 뜰 때 까지 기다립니다. 로봇을 중간에 건드리지 않습니다.
4. RST DONE이 뜬 후 INITIAL 모드로 넘어가면 calibration이 잘 수행된 것입니다.

RST FAIL이 뜬 경우, 로봇의 관절 모터들이 연결되었는지, 중간에 로봇의 관절이 건드려지지 않았는지 확인해주세요

VS Code 사용하기

단순한 메모장과 달리, 개발에 특화된 기능들을 무료로 제공하기 때문에 현재 전 세계 개발자들이 가장 많이 사용하는 도구입니다. 구체적인 사용 목적과 장점은 다음과 같습니다.

1. 생산성 향상 (IntelliSense) 자동 완성: 코드를 칠 때 명령어나 변수 이름을 미리 예측해서 추천해 줍니다. 오타를 줄이고 타이핑 속도를 획기적으로 높여줍니다. 문법 강조: 코드의 색깔을 다르게 표시해 주어 가독성을 높이고 구조를 파악하기 쉽게 해줍니다.
2. 강력한 확장성 (Extensions) 레고 같은 맞춤 설정: VS Code는 기본적으로 가볍지만, '확장 프로그램(Extensions)'을 설치하여 기능을 무한대로 늘릴 수 있습니다. 예: Python 개발을 한다면 Python 확장을, 웹 개발을 한다면 Live Server를 설치하는 식입니다. 이 덕분에 거의 모든 프로그래밍 언어(C, Java, Python, JavaScript, HTML/CSS 등)를 하나의 에디터에서 다룰 수 있습니다.
3. 통합된 개발 환경 터미널 내장: 코드를 짜다가 실행하거나 명령어를 입력할 때 별도의 창(CMD, Terminal)을 켤 필요 없이 VS Code 안에서 해결할 수 있습니다. 디버깅(Debugging): 코드의 오류를 찾고 수정하는 과정을 프로그램 내부에서 직관적으로 수행할 수 있습니다. Git 연동: 소스 코드 버전 관리 도구인 Git이 내장되어 있어, 코드 저장 및 협업 관리가 매우 쉽습니다.
4. 가벼움과 호환성 가벼운 구동: Visual Studio(보라색 아이콘) 같은 무거운 통합개발환경(IDE)에 비해 훨씬 가볍고 실행 속도가 빠릅니다. 크로스 플랫폼: Windows, macOS, Linux 등 어떤 운영체제에서도 똑같이 사용할 수 있습니다.
5. 무료 및 오픈 소스 마이크로소프트가 개발했지만 완전 무료이며, 지속적인 업데이트와 방대한 커뮤니티 지원을 받을 수 있습니다.

설치하기

Visual Studio Code(VS Code) 설치는 매우 간단합니다. 사용하시는 운영체제(Windows, Mac)에 맞춰 아래 순서를 따라 진행해 보세요.

1. 공식 사이트 접속

가장 먼저 공식 홈페이지에서 설치 파일을 다운로드해야 합니다.

• 다운로드 링크: https://code.visualstudio.com/
• 사이트에 들어가면 파란색 [Download for Windows] (또는 Mac) 버튼이 보입니다. 클릭해서 설치 파일을 받으세요.

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2. 운영체제별 설치 방법

🖥️ Windows (윈도우)

1. 다운로드한 파일(VSCodeUserSetup...exe)을 실행합니다.
2. 사용권 계약에 '동의합니다'를 선택하고 [다음]을 누릅니다.
3. 설치 경로를 확인하고 [다음]을 계속 누릅니다.
4. ★중요: 추가 작업 선택 화면
   • 이 단계에서 아래 항목들을 모두 체크(V) 하는 것을 강력 추천합니다.
     • ✅ 바탕 화면에 아이콘 만들기 (선택 사항)
     • ✅ Windows 탐색기 파일의 상황에 맞는 메뉴에 "Code(으)로 열기" 작업 추가 (필수 추천)
     • ✅ Windows 탐색기 디렉터리의 상황에 맞는 메뉴에 "Code(으)로 열기" 작업 추가 (필수 추천)
     • ✅ PATH에 추가 (필수)
   • 팁: 'Code로 열기'를 체크하면, 나중에 폴더에 우클릭 한 번으로 바로 코딩을 시작할 수 있어 매우 편리합니다.
5. [설치] 버튼을 눌러 완료합니다.

🍎 macOS (맥)

1. 다운로드한 파일(.zip)의 압축을 풉니다.
2. 'Visual Studio Code'라는 응용 프로그램(아이콘)이 나옵니다.
3. 이 아이콘을 드래그해서 [응용 프로그램(Applications)] 폴더로 옮겨주세요.
4. 이제 응용 프로그램 폴더나 Launchpad에서 실행하면 됩니다.

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3. 설치 후 필수 설정 (한국어 패치)

처음 설치하면 메뉴가 전부 영어로 되어 있습니다. 한국어로 바꾸고 싶다면 아래 단계를 따라 하세요.

1. VS Code를 실행합니다.
2. 왼쪽 메뉴바에서 테트리스 블록 모양 아이콘 (Extensions, 단축키: Ctrl+Shift+X 또는 맥 Cmd+Shift+X)을 클릭합니다.
3. 검색창에 Korean이라고 입력합니다.
4. Korean Language Pack for Visual Studio Code (지구본 모양 아이콘)를 찾아 [Install] 버튼을 누릅니다.
5. 오른쪽 하단에 "Change Language and Restart"라는 알림창이 뜨면 [Restart]를 클릭합니다.
6. 프로그램이 재시작되면서 메뉴가 한글로 바뀝니다.

이제 설치가 완료되었습니다! 코딩을 시작하시면 됩니다.

Remote - SSH 확장 프로그램 설치

1. VS Code를 실행합니다.
2. 왼쪽 메뉴바에서 확장(Extensions) 아이콘(테트리스 블록 모양)을 클릭합니다.
3. 검색창에 Remote - SSH를 입력합니다.
4. 제작사가 Microsoft로 되어 있는 항목을 찾아 [설치(Install)] 버튼을 누릅니다.
   • 참고: 설치 후 왼쪽 메뉴바에 '모니터 모양' 아이콘(원격 탐색기)이 새로 생길 수 있습니다.

서버(호스트) 추가 및 연결하기

가장 쉬운 방법은 왼쪽 하단의 녹색 아이콘을 사용하는 것입니다.

1. 명령 실행:
   • VS Code 왼쪽 맨 아래 모서리에 있는 녹색 아이콘 >< 을 클릭합니다.
   • 나타나는 메뉴에서 [호스트에 연결... (Connect to Host...)]을 선택합니다.

2. 새 호스트 추가:
   • 메뉴에서 [새 SSH 호스트 추가... (Add New SSH Host...)]를 클릭합니다.
   • 입력창에 접속하려는 서버의 SSH 명령어를 입력하고 엔터를 칩니다.
   • 형식: ssh 사용자명@서버IP주소
   • 예시: ssh ubuntu@13.124.55.10

3. 설정 파일 저장:
   • SSH 설정 파일을 어디에 저장할지 묻습니다. 보통 가장 위에 뜨는 기본 경로(예: C:\Users\사용자\.ssh\config)를 선택하면 됩니다.
   • 오른쪽 하단에 "호스트가 추가되었습니다"라는 알림이 뜨면 [연결(Connect)] 버튼을 누릅니다.

접속 완료 및 확인

1. 새로운 VS Code 창이 열리면서 연결을 시도합니다.
2. 플랫폼 선택: 상단 중앙에 "Linux", "Windows", "macOS" 중 서버의 운영체제를 고르라고 나옵니다. (대부분의 서버는 Linux입니다.)
3. 비밀번호 입력: (SSH 키를 설정하지 않았다면) 서버의 비밀번호를 입력하라는 창이 뜹니다. 입력 후 엔터를 칩니다.
4. 연결 확인:
   • 왼쪽 하단 녹색 아이콘 옆에 SSH: 서버IP 라고 표시되면 연결 성공입니다.
   • 이제 왼쪽 탐색기(Ctrl+Shift+E)에서 [폴더 열기]를 누르면 내 컴퓨터가 아닌 원격 서버의 폴더가 보입니다.

💡 꿀팁: 비밀번호 없이 접속하기 (SSH Key 설정)

매번 비밀번호를 치는 것이 귀찮다면, 로컬 컴퓨터에서 SSH 키를 생성하여 서버에 등록하는 것이 좋습니다. 로컬 터미널(CMD/PowerShell)에서 ssh-keygen -t rsa 입력하여 키 생성. 생성된 공개키(id_rsa.pub)의 내용을 복사. 서버의 ~/.ssh/authorized_keys 파일 안에 붙여넣기. 이렇게 하면 다음부터는 비밀번호 없이 바로 VS Code가 열립니다.

파이썬 개발 확장 설치

원활한 파이썬 개발을 위해서 Extension에서 아래 그림의 Python과 Python Debugger을 설치해 주세요.

파이썬 파일 실행하기

VS Code 창 오른쪽 상단에 재생 버튼을 누르게 되면 파이썬 스크립트가 실행되게 됩니다.

Jupyter Notebook 접속

실습 시작하기에 앞서 로봇의 IP를 확인한다.

웹브라우저 주소란에 http://<로봇 IP>:8888 입력 후 접속하셔야합니다.

토큰 입력해야하는 칸이 나올텐데 해당 minipi의 토큰은 다음과 같습니다.
토큰: d61c39149e5883bd22d13c3988a48461e20d757cd3396af0

이후 안내되어있는 메뉴얼에 따라 해당 파일 확인 후 실습 진행해주시면 됩니다.